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本剧改编自手冢治虫的《新选组》，讲述了父亲被斩杀的丘十郎为了磨练剑术报仇加入了新选组。在入伍考试中认识了冷酷的少年大作。出身不明，剑手光一的大作作为期待的大型新人被引入新选组。2人虽然培养了火热的友情，但不知不觉被时代的波浪捉弄，进入了必须互相残杀的悲壮的命运。。时间进入21世纪，科技高度发达，人类已经发明出可以自由穿梭时空的时光机。在时空条例的管辖下，人们尽量不去打扰古人的生活，以免引起历史改变。 21世纪某天，地球遭到极热和极冷光束的袭击。为了探究原因，日本时空管理局派出训练有素的“时代战士”前往恐龙横行的白垩纪调查。在那里，他们遇见了来自格雷萨行星的阿尔塔夏公主（村野奈々美 饰）及其随从机器人吉伊。从公主口中，他们得知邪恶的格得密斯星人四处侵略，为了追杀公主千里迢迢来到地球，更意图毁灭人类。为了保护白垩纪的恐龙和地球，时代战士与入侵者展开连番大战。其中，格乌（大西徹也 饰）化身的超级战士克塞更是格得密斯星人最强劲的对手。不断升级的正邪之战，在遥远的白垩纪展开……。